V pořadí druhým dokončeným sousoším, ze čtveřice, kterou původně pro Palackého most navrhl Josef Václav Myslbek, byla dvojice Libuše a Přemysla. Do roku 1890 jej pod vedením Františka Ducháčka provedli sochaři Čeněk Vosmík, Florian Ducháček, J. Vokšík a J. Pech. Sousoší je na Vyšehradě zastoupeno kopií, originál byl těžce poškozen bombardováním Prahy v závěru druhé světové války. Na provedení kopie pracovali mezi lety 1954–1957 pracovníci Ústředí uměleckých řemesel pod vedením Jaroslava Zeleného a Horymíra Povolného. K osazení díla nicméně došlo až roku 1977, v rámci restaurátorských prací prováděných na celém souboru sochaři Miloslavem Starcem a Karlem Čermákem.

Sousoší Libuše, bájné kněžny sídlící na Vyšehradě, a Přemysla, bájného praotce Přemyslovského rodu, stávalo původně na jižní straně novoměstského předpolí mostu. Libuše se tak gestem napřažené levé ruky obracela směrem k Pražskému hradu, způsobem, který odpovídal známé věštbě, nápisem vyvedené na původním podstavci: „Město vidím veliké, jeho sláva hvězd se dotýká”. V pravé ruce Libuše původně třímala dlouhé žezlo, kopírující diagonálu natažené ruky levé.